控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2009年
5期
578-581
,共4页
非完整移动机器人%传感器%鲁棒运动规划
非完整移動機器人%傳感器%魯棒運動規劃
비완정이동궤기인%전감기%로봉운동규화
非完整移动机器人利用传感器可以解决不确定性模型和未知环境中的许多问题,利用移动机器人上配备的传感器的信息组合提出了一种在线视点寻求算法,结合移动机器人的运动方程和传感器的晕测方程采用扩展Kalman估计来对移动机器人的位置进行修正,以降低运动的不确定性,从而得到一种鲁棒的规划算法,仿真的结後果证明了上述方法是行之有效的.
非完整移動機器人利用傳感器可以解決不確定性模型和未知環境中的許多問題,利用移動機器人上配備的傳感器的信息組閤提齣瞭一種在線視點尋求算法,結閤移動機器人的運動方程和傳感器的暈測方程採用擴展Kalman估計來對移動機器人的位置進行脩正,以降低運動的不確定性,從而得到一種魯棒的規劃算法,倣真的結後果證明瞭上述方法是行之有效的.
비완정이동궤기인이용전감기가이해결불학정성모형화미지배경중적허다문제,이용이동궤기인상배비적전감기적신식조합제출료일충재선시점심구산법,결합이동궤기인적운동방정화전감기적훈측방정채용확전Kalman고계래대이동궤기인적위치진행수정,이강저운동적불학정성,종이득도일충로봉적규화산법,방진적결후과증명료상술방법시행지유효적.
