电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2010年
11期
2669-2674
,共6页
李建%陈卫东%王丽军%高雪官%杨军%李慕君
李建%陳衛東%王麗軍%高雪官%楊軍%李慕君
리건%진위동%왕려군%고설관%양군%리모군
双足机器人%步态规划%被动倒立摆模型%稳定控制
雙足機器人%步態規劃%被動倒立襬模型%穩定控製
쌍족궤기인%보태규화%피동도립파모형%은정공제
针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.
針對未知的不平整地麵環境,提齣瞭雙足機器人穩定步行控製算法,該算法由步態規劃和傳感器反饋控製兩部分組成.採用被動倒立襬模型設計雙足機器人的步態,使得雙足機器人能夠自然、節能的穩定行走.實時反饋控製用來適應地麵環境的凹凸不平以及處理外部環境的擾動.控製器包括上身姿態控製、期望ZMP控製以及非線性落地控製三部分.雙足機器人機構柔性的存在對機器人穩定性以及控製效果造成很壞的影響,甚至使反饋控製造成負麵的效果,因此柔性的影響也被攷慮到步行控製器的設計噹中.利用雙足機器人不平地麵上的步行實驗驗證所提齣步行控製算法的有效性.
침대미지적불평정지면배경,제출료쌍족궤기인은정보행공제산법,해산법유보태규화화전감기반궤공제량부분조성.채용피동도립파모형설계쌍족궤기인적보태,사득쌍족궤기인능구자연、절능적은정행주.실시반궤공제용래괄응지면배경적요철불평이급처리외부배경적우동.공제기포괄상신자태공제、기망ZMP공제이급비선성락지공제삼부분.쌍족궤기인궤구유성적존재대궤기인은정성이급공제효과조성흔배적영향,심지사반궤공제조성부면적효과,인차유성적영향야피고필도보행공제기적설계당중.이용쌍족궤기인불평지면상적보행실험험증소제출보행공제산법적유효성.
