控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2006年
6期
591-593
,共3页
移动机器人%网络控制系统%诱导时延
移動機器人%網絡控製繫統%誘導時延
이동궤기인%망락공제계통%유도시연
以线性时不变系统为被控对象,建立了四轮移动机器人网络控制系统的离散数学模型.诱导时延是影响系统性能的关键因素,通过在节点中设置缓冲区的方法可以将网络控制系统中的随机诱导时延转化为确定性时延,从而将网络控制系统由随机系统转化为确定性系统.通过被控对象移动机器人控制实验系统,设计了一个能处理网络诱导时延的输出反馈控制器,分析了采样周期和网络诱导时延对网络控制系统稳定性的影响.仿真结果表明了该控制器和控制策略的正确性及有效性.
以線性時不變繫統為被控對象,建立瞭四輪移動機器人網絡控製繫統的離散數學模型.誘導時延是影響繫統性能的關鍵因素,通過在節點中設置緩遲區的方法可以將網絡控製繫統中的隨機誘導時延轉化為確定性時延,從而將網絡控製繫統由隨機繫統轉化為確定性繫統.通過被控對象移動機器人控製實驗繫統,設計瞭一箇能處理網絡誘導時延的輸齣反饋控製器,分析瞭採樣週期和網絡誘導時延對網絡控製繫統穩定性的影響.倣真結果錶明瞭該控製器和控製策略的正確性及有效性.
이선성시불변계통위피공대상,건립료사륜이동궤기인망락공제계통적리산수학모형.유도시연시영향계통성능적관건인소,통과재절점중설치완충구적방법가이장망락공제계통중적수궤유도시연전화위학정성시연,종이장망락공제계통유수궤계통전화위학정성계통.통과피공대상이동궤기인공제실험계통,설계료일개능처리망락유도시연적수출반궤공제기,분석료채양주기화망락유도시연대망락공제계통은정성적영향.방진결과표명료해공제기화공제책략적정학성급유효성.
