大连交通大学学报
大連交通大學學報
대련교통대학학보
JOURNAL OF DALIAN JIAOTONG UNIVERSITY
2010年
4期
71-75
,共5页
拓扑环境模型%粒子滤波%定位%大范围环境
拓撲環境模型%粒子濾波%定位%大範圍環境
탁복배경모형%입자려파%정위%대범위배경
传统的粒子滤波方法将采样点平均分配到整个地图空间,当环境范围较大时,将占用大量的计算资源和存储空间,为了解决这个问题,研究了一种改进的粒子滤波方法,该方法可以有效地解决大范围拓扑环境的机器人全局定位问题.用拓扑地图作为室内环境模型,并只在环境模型中的机器人可能存在位置的关键节点附近分配采样点,使采样点数量降低,从而有效提高计算效率并减少存储空间.
傳統的粒子濾波方法將採樣點平均分配到整箇地圖空間,噹環境範圍較大時,將佔用大量的計算資源和存儲空間,為瞭解決這箇問題,研究瞭一種改進的粒子濾波方法,該方法可以有效地解決大範圍拓撲環境的機器人全跼定位問題.用拓撲地圖作為室內環境模型,併隻在環境模型中的機器人可能存在位置的關鍵節點附近分配採樣點,使採樣點數量降低,從而有效提高計算效率併減少存儲空間.
전통적입자려파방법장채양점평균분배도정개지도공간,당배경범위교대시,장점용대량적계산자원화존저공간,위료해결저개문제,연구료일충개진적입자려파방법,해방법가이유효지해결대범위탁복배경적궤기인전국정위문제.용탁복지도작위실내배경모형,병지재배경모형중적궤기인가능존재위치적관건절점부근분배채양점,사채양점수량강저,종이유효제고계산효솔병감소존저공간.
