组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2011年
10期
13-16
,共4页
点到点运动%真空机器人%轨迹规划
點到點運動%真空機器人%軌跡規劃
점도점운동%진공궤기인%궤적규화
为了使真空机器人获得高速、高精度的运动性能并减少系统的残余振动,文中提出了一种加加速度受限的非对称轨迹规划方法.首先阐述了该轨迹规划方法中轨迹限制条件的定义,然后根据定义的限制条件值给出了所有可能的加速度轨迹形状,并给出了各种轨迹形状下的完整算法及实现,最后将该算法应用于真空机器人运动规划中,该机器人用于在真空腔室中进行硅片传输工作.实验结果表明该方法可以有效地提高机器人的定位精度和效率并减少系统的残余振动.
為瞭使真空機器人穫得高速、高精度的運動性能併減少繫統的殘餘振動,文中提齣瞭一種加加速度受限的非對稱軌跡規劃方法.首先闡述瞭該軌跡規劃方法中軌跡限製條件的定義,然後根據定義的限製條件值給齣瞭所有可能的加速度軌跡形狀,併給齣瞭各種軌跡形狀下的完整算法及實現,最後將該算法應用于真空機器人運動規劃中,該機器人用于在真空腔室中進行硅片傳輸工作.實驗結果錶明該方法可以有效地提高機器人的定位精度和效率併減少繫統的殘餘振動.
위료사진공궤기인획득고속、고정도적운동성능병감소계통적잔여진동,문중제출료일충가가속도수한적비대칭궤적규화방법.수선천술료해궤적규화방법중궤적한제조건적정의,연후근거정의적한제조건치급출료소유가능적가속도궤적형상,병급출료각충궤적형상하적완정산법급실현,최후장해산법응용우진공궤기인운동규화중,해궤기인용우재진공강실중진행규편전수공작.실험결과표명해방법가이유효지제고궤기인적정위정도화효솔병감소계통적잔여진동.
