机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
3期
375-379
,共5页
徐一村%宗光华%毕树生%秦东晨
徐一村%宗光華%畢樹生%秦東晨
서일촌%종광화%필수생%진동신
仿生%胸鳍推进%机器鱼%俯仰稳定性
倣生%胸鰭推進%機器魚%俯仰穩定性
방생%흉기추진%궤기어%부앙은정성
胸鳍推进机器鱼的胸鳍在通过扑动产生推力的同时,也会产生纵向扰动,引起机身的俯仰运动,对应用产生一系列的影响.本文在传统潜艇稳定性概念的基础上建立了胸鳍推进机器鱼的俯仰稳定性模型,证明了机器鱼的俯仰运动系统是一个二阶线性系统;分析了由胸鳍扑动引入的扰动,证明其中包含常量分量、扑动频率的一倍频分量和二倍频分量.最后进行了样机的游动实验,实验结果间接证明了俯仰运动模型和胸鳍扑动扰动模型的正确性.
胸鰭推進機器魚的胸鰭在通過撲動產生推力的同時,也會產生縱嚮擾動,引起機身的俯仰運動,對應用產生一繫列的影響.本文在傳統潛艇穩定性概唸的基礎上建立瞭胸鰭推進機器魚的俯仰穩定性模型,證明瞭機器魚的俯仰運動繫統是一箇二階線性繫統;分析瞭由胸鰭撲動引入的擾動,證明其中包含常量分量、撲動頻率的一倍頻分量和二倍頻分量.最後進行瞭樣機的遊動實驗,實驗結果間接證明瞭俯仰運動模型和胸鰭撲動擾動模型的正確性.
흉기추진궤기어적흉기재통과복동산생추력적동시,야회산생종향우동,인기궤신적부앙운동,대응용산생일계렬적영향.본문재전통잠정은정성개념적기출상건립료흉기추진궤기어적부앙은정성모형,증명료궤기어적부앙운동계통시일개이계선성계통;분석료유흉기복동인입적우동,증명기중포함상량분량、복동빈솔적일배빈분량화이배빈분량.최후진행료양궤적유동실험,실험결과간접증명료부앙운동모형화흉기복동우동모형적정학성.
