现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2012年
20期
117-120
,共4页
自主式水下机器人%滑模变结构%运动解耦%分布式控制%航向
自主式水下機器人%滑模變結構%運動解耦%分佈式控製%航嚮
자주식수하궤기인%활모변결구%운동해우%분포식공제%항향
针对自主式水下机器人的控制特点,建立了机器人的动力学数学模型.利用运动解耦的方法完成了水下机器人完备控制量的构建.在滑模变结构控制理论的基础上,设计了水下机器人的分布式滑模控制系统,并在Simulink下完成滑模控制器的建模.预先设定了仿真过程中机器人的运动轨迹跟踪,结果表明,滑模控制能有效地控制AUV的航向,对外部扰动具有较强的鲁棒性.
針對自主式水下機器人的控製特點,建立瞭機器人的動力學數學模型.利用運動解耦的方法完成瞭水下機器人完備控製量的構建.在滑模變結構控製理論的基礎上,設計瞭水下機器人的分佈式滑模控製繫統,併在Simulink下完成滑模控製器的建模.預先設定瞭倣真過程中機器人的運動軌跡跟蹤,結果錶明,滑模控製能有效地控製AUV的航嚮,對外部擾動具有較彊的魯棒性.
침대자주식수하궤기인적공제특점,건립료궤기인적동역학수학모형.이용운동해우적방법완성료수하궤기인완비공제량적구건.재활모변결구공제이론적기출상,설계료수하궤기인적분포식활모공제계통,병재Simulink하완성활모공제기적건모.예선설정료방진과정중궤기인적운동궤적근종,결과표명,활모공제능유효지공제AUV적항향,대외부우동구유교강적로봉성.
