光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2012年
7期
43-48
,共6页
车辆安全%车道偏离%单目视觉%车道线斜率%车道线消失点
車輛安全%車道偏離%單目視覺%車道線斜率%車道線消失點
차량안전%차도편리%단목시각%차도선사솔%차도선소실점
针对结构化道路上运动车辆的车道偏离检测问题,采用单目视觉作为感知手段,分别从针孔模型下摄像机成像的空间几何关系和图像中车道线消失点的位置特点两个方面出发,推导出车辆直行情况下车道偏离率与两侧车道线斜率比之间的简单函数关系,该函数与摄像机内外参数无关.同时完成了在摄像机不同方向角下的车道偏离率测量试验,结果表明由于行车方向瞬时变化引起的摄像机方向角微小改变对车道偏离检测的影响可以忽略.道路现场试验结果表明,上述视觉测量方法得到的车道偏离率与手工实测结果相比,其相对误差小于5％.基于车道线斜率的单目视觉检测方法避开了繁琐的摄像机参数标定过程,达到了较高的车道偏离检测精度.
針對結構化道路上運動車輛的車道偏離檢測問題,採用單目視覺作為感知手段,分彆從針孔模型下攝像機成像的空間幾何關繫和圖像中車道線消失點的位置特點兩箇方麵齣髮,推導齣車輛直行情況下車道偏離率與兩側車道線斜率比之間的簡單函數關繫,該函數與攝像機內外參數無關.同時完成瞭在攝像機不同方嚮角下的車道偏離率測量試驗,結果錶明由于行車方嚮瞬時變化引起的攝像機方嚮角微小改變對車道偏離檢測的影響可以忽略.道路現場試驗結果錶明,上述視覺測量方法得到的車道偏離率與手工實測結果相比,其相對誤差小于5％.基于車道線斜率的單目視覺檢測方法避開瞭繁瑣的攝像機參數標定過程,達到瞭較高的車道偏離檢測精度.
침대결구화도로상운동차량적차도편리검측문제,채용단목시각작위감지수단,분별종침공모형하섭상궤성상적공간궤하관계화도상중차도선소실점적위치특점량개방면출발,추도출차량직행정황하차도편리솔여량측차도선사솔비지간적간단함수관계,해함수여섭상궤내외삼수무관.동시완성료재섭상궤불동방향각하적차도편리솔측량시험,결과표명유우행차방향순시변화인기적섭상궤방향각미소개변대차도편리검측적영향가이홀략.도로현장시험결과표명,상술시각측량방법득도적차도편리솔여수공실측결과상비,기상대오차소우5％.기우차도선사솔적단목시각검측방법피개료번쇄적섭상궤삼수표정과정,체도료교고적차도편리검측정도.
