东北大学学报（自然科学版）
東北大學學報（自然科學版）
동북대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NORTHEASTERN UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE）
2008年
10期
1470-1473
,共4页
谢华龙%许之伟%史家顺%徐心和
謝華龍%許之偉%史傢順%徐心和
사화룡%허지위%사가순%서심화
异构双腿行走机器人%智能仿生腿%仿生膝关节%优化设计
異構雙腿行走機器人%智能倣生腿%倣生膝關節%優化設計
이구쌍퇴행주궤기인%지능방생퇴%방생슬관절%우화설계
为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.阐述了BRHL的概念及研究意义,介绍了BRHL双腿机构的仿生设计.由于双腿机械结构类似,以仿生腿为例推导了BRHL的运动学模型.论述了BRHL的优化原则、目标函数及约束条件.利用处理好的正常人体步态数据对BRHL进行了优化设计.优化结果表明,BRHL能够较好地实现拟人步态,是智能仿生腿的理想研究平台.
為瞭給智能倣生腿的開髮提供一箇理想的研究平檯,提齣瞭異構雙腿行走機器人(BRHL)這一全新的類人機器人模式.闡述瞭BRHL的概唸及研究意義,介紹瞭BRHL雙腿機構的倣生設計.由于雙腿機械結構類似,以倣生腿為例推導瞭BRHL的運動學模型.論述瞭BRHL的優化原則、目標函數及約束條件.利用處理好的正常人體步態數據對BRHL進行瞭優化設計.優化結果錶明,BRHL能夠較好地實現擬人步態,是智能倣生腿的理想研究平檯.
위료급지능방생퇴적개발제공일개이상적연구평태,제출료이구쌍퇴행주궤기인(BRHL)저일전신적류인궤기인모식.천술료BRHL적개념급연구의의,개소료BRHL쌍퇴궤구적방생설계.유우쌍퇴궤계결구유사,이방생퇴위례추도료BRHL적운동학모형.논술료BRHL적우화원칙、목표함수급약속조건.이용처리호적정상인체보태수거대BRHL진행료우화설계.우화결과표명,BRHL능구교호지실현의인보태,시지능방생퇴적이상연구평태.
