农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2010年
7期
107-112
,共6页
钱少明%杨庆华%王志恒%鲍官军%张立彬
錢少明%楊慶華%王誌恆%鮑官軍%張立彬
전소명%양경화%왕지항%포관군%장립빈
农业机械%机器人%研究%黄瓜%抓持特性%采摘执行器
農業機械%機器人%研究%黃瓜%抓持特性%採摘執行器
농업궤계%궤기인%연구%황과%조지특성%채적집행기
为了设计用于黄瓜采摘的末端执行器,首先测定了黄瓜的抗压特性、表面摩擦系数和果柄切断阻力等物理特性.针对黄瓜抓持模型进行了力学分析,建立了气动驱动器中的气压值与抓持能力之问的关系.最后,研制了可用于黄瓜采摘的末端执行器,由抓持器和切割器组成,抓持器由2个基于气动柔性驱动器的弯曲关节构成,切割器由旋转气缸和刀片构成.该采摘执行器机械结构简单,输出力较大.试验结果表明:黄瓜抓持成功率为90%,黄瓜果柄割断成功率为100%,采摘时间为3 s.该采摘执行器采摘黄瓜效果良好,具有较好的实际应用前景.
為瞭設計用于黃瓜採摘的末耑執行器,首先測定瞭黃瓜的抗壓特性、錶麵摩抆繫數和果柄切斷阻力等物理特性.針對黃瓜抓持模型進行瞭力學分析,建立瞭氣動驅動器中的氣壓值與抓持能力之問的關繫.最後,研製瞭可用于黃瓜採摘的末耑執行器,由抓持器和切割器組成,抓持器由2箇基于氣動柔性驅動器的彎麯關節構成,切割器由鏇轉氣缸和刀片構成.該採摘執行器機械結構簡單,輸齣力較大.試驗結果錶明:黃瓜抓持成功率為90%,黃瓜果柄割斷成功率為100%,採摘時間為3 s.該採摘執行器採摘黃瓜效果良好,具有較好的實際應用前景.
위료설계용우황과채적적말단집행기,수선측정료황과적항압특성、표면마찰계수화과병절단조력등물리특성.침대황과조지모형진행료역학분석,건립료기동구동기중적기압치여조지능력지문적관계.최후,연제료가용우황과채적적말단집행기,유조지기화절할기조성,조지기유2개기우기동유성구동기적만곡관절구성,절할기유선전기항화도편구성.해채적집행기궤계결구간단,수출력교대.시험결과표명:황과조지성공솔위90%,황과과병할단성공솔위100%,채적시간위3 s.해채적집행기채적황과효과량호,구유교호적실제응용전경.
