计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2011年
6期
379-383
,共5页
路径规划%随机采样%快速探索随机树%旋转约束
路徑規劃%隨機採樣%快速探索隨機樹%鏇轉約束
로경규화%수궤채양%쾌속탐색수궤수%선전약속
研究船舶装配拆卸路径规划优化问题,设备在安装维修过程中时会受到各种约束的限制,对快速有效地规划可行的装配拆卸路径-直都是船舶虚拟原型设计中的难点之-.针对装配拆卸路径规划中的旋转约束问题,提出一种基于快速探索随机树(RRT)算法的新的旋转约束路径规划算法.算法针对RRT算法中基于欧拉角的三维空间旋转分量随机采样函数分布不均匀的问题,设计了一种新的欧拉角均匀分布随机采样函数来生成随机位姿点,将欧拉角距离引入到C空间距离度量函数中,对路径中的旋转变化量进行控制,并引导路径规划方向.进行仿真的结果证明,算法能够对高维空间中刚体的旋转范围进行有效控制,具有较高的装配效率.
研究船舶裝配拆卸路徑規劃優化問題,設備在安裝維脩過程中時會受到各種約束的限製,對快速有效地規劃可行的裝配拆卸路徑-直都是船舶虛擬原型設計中的難點之-.針對裝配拆卸路徑規劃中的鏇轉約束問題,提齣一種基于快速探索隨機樹(RRT)算法的新的鏇轉約束路徑規劃算法.算法針對RRT算法中基于歐拉角的三維空間鏇轉分量隨機採樣函數分佈不均勻的問題,設計瞭一種新的歐拉角均勻分佈隨機採樣函數來生成隨機位姿點,將歐拉角距離引入到C空間距離度量函數中,對路徑中的鏇轉變化量進行控製,併引導路徑規劃方嚮.進行倣真的結果證明,算法能夠對高維空間中剛體的鏇轉範圍進行有效控製,具有較高的裝配效率.
연구선박장배탁사로경규화우화문제,설비재안장유수과정중시회수도각충약속적한제,대쾌속유효지규화가행적장배탁사로경-직도시선박허의원형설계중적난점지-.침대장배탁사로경규화중적선전약속문제,제출일충기우쾌속탐색수궤수(RRT)산법적신적선전약속로경규화산법.산법침대RRT산법중기우구랍각적삼유공간선전분량수궤채양함수분포불균균적문제,설계료일충신적구랍각균균분포수궤채양함수래생성수궤위자점,장구랍각거리인입도C공간거리도량함수중,대로경중적선전변화량진행공제,병인도로경규화방향.진행방진적결과증명,산법능구대고유공간중강체적선전범위진행유효공제,구유교고적장배효솔.
