机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
5期
168-170
,共3页
故障检测%水下机器人%无色卡尔曼滤波器
故障檢測%水下機器人%無色卡爾曼濾波器
고장검측%수하궤기인%무색잡이만려파기
水下机器人需要在无人干预或者少量干预的情况下自主地完成使命,这就要求它在作业过程中能够自主地检测子系统、传感器和执行器的故障.在确认发生故障的时候,它还需要尽最大可能地进行修复,以确保使命的顺利进行.水下机器人常用的执行器包括推进器、舵、机械手等,针对推进器的故障检测问题,首先建立了水下机器人的运动学和动力学模型,然后采用UKF对系统的状态和参数进行联合估计,最后通过外场试验验证了算法的有效性和正确性.
水下機器人需要在無人榦預或者少量榦預的情況下自主地完成使命,這就要求它在作業過程中能夠自主地檢測子繫統、傳感器和執行器的故障.在確認髮生故障的時候,它還需要儘最大可能地進行脩複,以確保使命的順利進行.水下機器人常用的執行器包括推進器、舵、機械手等,針對推進器的故障檢測問題,首先建立瞭水下機器人的運動學和動力學模型,然後採用UKF對繫統的狀態和參數進行聯閤估計,最後通過外場試驗驗證瞭算法的有效性和正確性.
수하궤기인수요재무인간예혹자소량간예적정황하자주지완성사명,저취요구타재작업과정중능구자주지검측자계통、전감기화집행기적고장.재학인발생고장적시후,타환수요진최대가능지진행수복,이학보사명적순리진행.수하궤기인상용적집행기포괄추진기、타、궤계수등,침대추진기적고장검측문제,수선건립료수하궤기인적운동학화동역학모형,연후채용UKF대계통적상태화삼수진행연합고계,최후통과외장시험험증료산법적유효성화정학성.
