小型微型计算机系统
小型微型計算機繫統
소형미형계산궤계통
MINI-MICRO SYSTEMS
2008年
7期
1263-1267
,共5页
多机器人%分层体系结构%指令通信%自组重构%自适应
多機器人%分層體繫結構%指令通信%自組重構%自適應
다궤기인%분층체계결구%지령통신%자조중구%자괄응
本文旨在从宏观上建立一个通用、开放、适应于非结构及不确定环境下面向复杂任务的多机器人体系结构:自组分层式结构(SCLA).系统由上而下分成三层:指挥层、协调层和执行层.指挥层负责系统的全局规划和任务分配,对协调层直接管理.协调层负责带领所"管辖"的执行层成员完成指挥层分配的任务.执行层利用环境感知模块和运动控制模块顺序完成具体动作序列.系统采用"指令"通信模式和结构重组的策略来实施不确定环境下的协作任务.仿真实验表明自组分层式多机器人体系结构具有较高的鲁棒性和容错性,对任务和环境具有较好自适应性.
本文旨在從宏觀上建立一箇通用、開放、適應于非結構及不確定環境下麵嚮複雜任務的多機器人體繫結構:自組分層式結構(SCLA).繫統由上而下分成三層:指揮層、協調層和執行層.指揮層負責繫統的全跼規劃和任務分配,對協調層直接管理.協調層負責帶領所"管轄"的執行層成員完成指揮層分配的任務.執行層利用環境感知模塊和運動控製模塊順序完成具體動作序列.繫統採用"指令"通信模式和結構重組的策略來實施不確定環境下的協作任務.倣真實驗錶明自組分層式多機器人體繫結構具有較高的魯棒性和容錯性,對任務和環境具有較好自適應性.
본문지재종굉관상건립일개통용、개방、괄응우비결구급불학정배경하면향복잡임무적다궤기인체계결구:자조분층식결구(SCLA).계통유상이하분성삼층:지휘층、협조층화집행층.지휘층부책계통적전국규화화임무분배,대협조층직접관리.협조층부책대령소"관할"적집행층성원완성지휘층분배적임무.집행층이용배경감지모괴화운동공제모괴순서완성구체동작서렬.계통채용"지령"통신모식화결구중조적책략래실시불학정배경하적협작임무.방진실험표명자조분층식다궤기인체계결구구유교고적로봉성화용착성,대임무화배경구유교호자괄응성.
