南京理工大学学报（自然科学版）
南京理工大學學報（自然科學版）
남경리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2008年
3期
285-290
,共6页
陈杰春%丁振良%袁峰%佟庆彬%艾莉莉
陳傑春%丁振良%袁峰%佟慶彬%艾莉莉
진걸춘%정진량%원봉%동경빈%애리리
惯性测量组合%初始标定%双目三维重构%欧拉角算法
慣性測量組閤%初始標定%雙目三維重構%歐拉角算法
관성측량조합%초시표정%쌍목삼유중구%구랍각산법
为了降低MEMS惯性测量组合(IMU)的测试成本,提出一种借助于机器视觉技术标定MEMS惯性测量组合的方法.综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差因素的影响,建立了IMU数学模型.在外力的推动下,悬挂于2个屏幕之间的IMU作不规则运动,安装在IMU上的2根准直激光束在屏幕上生成4个指示光斑.借助于双目三维重构技术测量指示光斑在世界坐标系内的坐标,然后应用欧拉角算法确定载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量.求解IMU数学模型,确定模型中的待定参数.实验结果表明:该文给出的方法可以准确测量载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量.
為瞭降低MEMS慣性測量組閤(IMU)的測試成本,提齣一種藉助于機器視覺技術標定MEMS慣性測量組閤的方法.綜閤攷慮瞭3箇加速度計和3箇陀螺儀的標定因數、零偏誤差和安裝方位誤差因素的影響,建立瞭IMU數學模型.在外力的推動下,懸掛于2箇屏幕之間的IMU作不規則運動,安裝在IMU上的2根準直激光束在屏幕上生成4箇指示光斑.藉助于雙目三維重構技術測量指示光斑在世界坐標繫內的坐標,然後應用歐拉角算法確定載體坐標繫相對于世界坐標繫的鏇轉角速度嚮量和線加速度嚮量.求解IMU數學模型,確定模型中的待定參數.實驗結果錶明:該文給齣的方法可以準確測量載體坐標繫相對于世界坐標繫的鏇轉角速度嚮量和線加速度嚮量.
위료강저MEMS관성측량조합(IMU)적측시성본,제출일충차조우궤기시각기술표정MEMS관성측량조합적방법.종합고필료3개가속도계화3개타라의적표정인수、령편오차화안장방위오차인소적영향,건립료IMU수학모형.재외력적추동하,현괘우2개병막지간적IMU작불규칙운동,안장재IMU상적2근준직격광속재병막상생성4개지시광반.차조우쌍목삼유중구기술측량지시광반재세계좌표계내적좌표,연후응용구랍각산법학정재체좌표계상대우세계좌표계적선전각속도향량화선가속도향량.구해IMU수학모형,학정모형중적대정삼수.실험결과표명:해문급출적방법가이준학측량재체좌표계상대우세계좌표계적선전각속도향량화선가속도향량.
