哈尔滨理工大学学报
哈爾濱理工大學學報
합이빈리공대학학보
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
3期
80-83
,共4页
机器人%运动学%BP算法
機器人%運動學%BP算法
궤기인%운동학%BP산법
对于具有六个关节的工业机器人,运动学逆解可能存在多种解情况,而其中只有一组解最能适应机器人的工作要求.为了找到这样的一组解,在本文中利用MATLAB神经网络工具箱,创建了一种机器人运动学算法.该算法综合考虑了机器人关节空间的限位和工作空间的避障问题,以及机械手臂可能的形态,设计了一种前向神经网络结构,并应用MATLAB对其进行训练和仿真,达到了预期效果.
對于具有六箇關節的工業機器人,運動學逆解可能存在多種解情況,而其中隻有一組解最能適應機器人的工作要求.為瞭找到這樣的一組解,在本文中利用MATLAB神經網絡工具箱,創建瞭一種機器人運動學算法.該算法綜閤攷慮瞭機器人關節空間的限位和工作空間的避障問題,以及機械手臂可能的形態,設計瞭一種前嚮神經網絡結構,併應用MATLAB對其進行訓練和倣真,達到瞭預期效果.
대우구유륙개관절적공업궤기인,운동학역해가능존재다충해정황,이기중지유일조해최능괄응궤기인적공작요구.위료조도저양적일조해,재본문중이용MATLAB신경망락공구상,창건료일충궤기인운동학산법.해산법종합고필료궤기인관절공간적한위화공작공간적피장문제,이급궤계수비가능적형태,설계료일충전향신경망락결구,병응용MATLAB대기진행훈련화방진,체도료예기효과.
