机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2006年
2期
13-17
,共5页
自重构%模块化机器人%运动分析
自重構%模塊化機器人%運動分析
자중구%모괴화궤기인%운동분석
在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了一种同构阵列式的模块化自重构机器人M-Cubes.此模块化机器人结构紧凑、运动灵活,模块间通过搭建成脚手架结构进行运动,可以组合成任意的构型.文章介绍了模块的脚手架结构运动方式,进行了运动学分析,推导出模块运动时的变换矩阵,并进行了逆运动学分析,说明了此脚手架结构的运动原理.在仿真平台上给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了模块结构和运动方式的有效性.
在國外自重構機器人研究的基礎上,設計開髮瞭一種同構陣列式的模塊化自重構機器人M-Cubes.此模塊化機器人結構緊湊、運動靈活,模塊間通過搭建成腳手架結構進行運動,可以組閤成任意的構型.文章介紹瞭模塊的腳手架結構運動方式,進行瞭運動學分析,推導齣模塊運動時的變換矩陣,併進行瞭逆運動學分析,說明瞭此腳手架結構的運動原理.在倣真平檯上給齣瞭一箇4×2×2矩形陣列模塊的平移倣真示例,驗證瞭模塊結構和運動方式的有效性.
재국외자중구궤기인연구적기출상,설계개발료일충동구진렬식적모괴화자중구궤기인M-Cubes.차모괴화궤기인결구긴주、운동령활,모괴간통과탑건성각수가결구진행운동,가이조합성임의적구형.문장개소료모괴적각수가결구운동방식,진행료운동학분석,추도출모괴운동시적변환구진,병진행료역운동학분석,설명료차각수가결구적운동원리.재방진평태상급출료일개4×2×2구형진렬모괴적평이방진시례,험증료모괴결구화운동방식적유효성.
