机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2004年
2期
176-181
,共6页
段磊强%周军%张铎%谭松林
段磊彊%週軍%張鐸%譚鬆林
단뢰강%주군%장탁%담송림
机器人%故障诊断%残差%传感器
機器人%故障診斷%殘差%傳感器
궤기인%고장진단%잔차%전감기
提出了一种多关节机械臂的故障诊断方法.基于机械臂各个关节间的转动传递关系,对多个关节构造虚拟连杆的残差,利用虚拟连杆与机械臂工作空间残差间构成的冗余关系进行故障诊断.将残差阈值的设计与机械臂末端位置的渐变相联系,改进了现有方法中判别关节故障没有利用关节间位置关系的不足.
提齣瞭一種多關節機械臂的故障診斷方法.基于機械臂各箇關節間的轉動傳遞關繫,對多箇關節構造虛擬連桿的殘差,利用虛擬連桿與機械臂工作空間殘差間構成的冗餘關繫進行故障診斷.將殘差閾值的設計與機械臂末耑位置的漸變相聯繫,改進瞭現有方法中判彆關節故障沒有利用關節間位置關繫的不足.
제출료일충다관절궤계비적고장진단방법.기우궤계비각개관절간적전동전체관계,대다개관절구조허의련간적잔차,이용허의련간여궤계비공작공간잔차간구성적용여관계진행고장진단.장잔차역치적설계여궤계비말단위치적점변상련계,개진료현유방법중판별관절고장몰유이용관절간위치관계적불족.
