机器人
機器人
궤기인
ROBOT
1999年
1期
46-49
,共4页
谢光汉%章云%李秀华%符曦%蔡自兴
謝光漢%章雲%李秀華%符晞%蔡自興
사광한%장운%리수화%부희%채자흥
机器人%滑模变结构控制%参数摄动
機器人%滑模變結構控製%參數攝動
궤기인%활모변결구공제%삼수섭동
本文提出了一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制方法,给出了控制系统的设计方法和仿真实验结果.仿真结果表明,当机器人参数在±50%范围变化且存在能量有限的正态分布随机干扰时,控制系统具有良好的自适应性.
本文提齣瞭一種新的機器人軌跡跟蹤滑模變結構控製方法,給齣瞭控製繫統的設計方法和倣真實驗結果.倣真結果錶明,噹機器人參數在±50%範圍變化且存在能量有限的正態分佈隨機榦擾時,控製繫統具有良好的自適應性.
본문제출료일충신적궤기인궤적근종활모변결구공제방법,급출료공제계통적설계방법화방진실험결과.방진결과표명,당궤기인삼수재±50%범위변화차존재능량유한적정태분포수궤간우시,공제계통구유량호적자괄응성.
