北京邮电大学学报
北京郵電大學學報
북경유전대학학보
JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOMMUNICATIONS
2002年
1期
34-38
,共5页
机器人%三臂空间机器人%平衡%协调操作
機器人%三臂空間機器人%平衡%協調操作
궤기인%삼비공간궤기인%평형%협조조작
就三臂空间机器人的一臂与航天器固抓、一臂操作、第三臂作平衡协调操作的问题进行了理论研究,取得了在线动量和角动量守衡意义上的平衡操作结论.对一个在气浮平台上运动的简单的三臂空间机器人的实例进行了仿真计算,证明该方法是可行的.为三臂多关节空间机器人的平衡协调操作提供了一种实用的方法.
就三臂空間機器人的一臂與航天器固抓、一臂操作、第三臂作平衡協調操作的問題進行瞭理論研究,取得瞭在線動量和角動量守衡意義上的平衡操作結論.對一箇在氣浮平檯上運動的簡單的三臂空間機器人的實例進行瞭倣真計算,證明該方法是可行的.為三臂多關節空間機器人的平衡協調操作提供瞭一種實用的方法.
취삼비공간궤기인적일비여항천기고조、일비조작、제삼비작평형협조조작적문제진행료이론연구,취득료재선동량화각동량수형의의상적평형조작결론.대일개재기부평태상운동적간단적삼비공간궤기인적실례진행료방진계산,증명해방법시가행적.위삼비다관절공간궤기인적평형협조조작제공료일충실용적방법.
