计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2009年
8期
162-166
,共5页
机器人%非奇异终端滑模控制%神经网络%轨迹跟踪
機器人%非奇異終耑滑模控製%神經網絡%軌跡跟蹤
궤기인%비기이종단활모공제%신경망락%궤적근종
针对具有不确定性的机器人系统,为提高系统的稳态跟踪精度,提出一种非奇异终端神经滑模轨迹跟踪控制方案.控制器采用改进的非奇异终端滑模面,并基于径向基函数神经网络自适应调整控制律的切换项,不但克服了在设计中需要知道系统不确定性的上界的限制,而且平滑了控制信号.可应用Lyapunov稳定性理论证明了系统的渐近稳定性和跟踪误差的渐近收敛性.仿真结果验证了控制方法不仅能够保证机器人系统轨迹跟踪控制的快速性和鲁棒性,而且有效地削弱了抖振,可见方案是可行且有效的.
針對具有不確定性的機器人繫統,為提高繫統的穩態跟蹤精度,提齣一種非奇異終耑神經滑模軌跡跟蹤控製方案.控製器採用改進的非奇異終耑滑模麵,併基于徑嚮基函數神經網絡自適應調整控製律的切換項,不但剋服瞭在設計中需要知道繫統不確定性的上界的限製,而且平滑瞭控製信號.可應用Lyapunov穩定性理論證明瞭繫統的漸近穩定性和跟蹤誤差的漸近收斂性.倣真結果驗證瞭控製方法不僅能夠保證機器人繫統軌跡跟蹤控製的快速性和魯棒性,而且有效地削弱瞭抖振,可見方案是可行且有效的.
침대구유불학정성적궤기인계통,위제고계통적은태근종정도,제출일충비기이종단신경활모궤적근종공제방안.공제기채용개진적비기이종단활모면,병기우경향기함수신경망락자괄응조정공제률적절환항,불단극복료재설계중수요지도계통불학정성적상계적한제,이차평활료공제신호.가응용Lyapunov은정성이론증명료계통적점근은정성화근종오차적점근수렴성.방진결과험증료공제방법불부능구보증궤기인계통궤적근종공제적쾌속성화로봉성,이차유효지삭약료두진,가견방안시가행차유효적.
