控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2010年
6期
856-860
,共5页
阮晓钢%邢雪涛%李欣源%徐绍敏
阮曉鋼%邢雪濤%李訢源%徐紹敏
원효강%형설도%리흔원%서소민
嵌入式%桌面机器人%自组织特征映射图(SOM)%神经网络%拓扑地图%地图绘制
嵌入式%桌麵機器人%自組織特徵映射圖(SOM)%神經網絡%拓撲地圖%地圖繪製
감입식%탁면궤기인%자조직특정영사도(SOM)%신경망락%탁복지도%지도회제
利用嵌入式技术设计了一种桌面机器人系统,机器人体积不到200 cm3,系统利用全局摄像机采集图像,通过无线通信组件对机器人定位导航,从而进行面向地图绘制的智能行为研究;从桌面机器人系统采集到地图信息,并生成神经网络训练样本,利用可增长自组织特征映射图GSOM(Growing Self-organizing Map)的地图绘制算法,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,从而生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图;在机器人系统上进行了基于GSOM模型的自主地图的绘制实验,并利用所得拓扑地图进行了准确的机器人导航实验.实验结果表明基于GSOM的自主地图绘制方法可行,机器人系统表现出类似生物的自主智能行为.该方法可以应用于大环境下机器人的自主地图测绘与导航.
利用嵌入式技術設計瞭一種桌麵機器人繫統,機器人體積不到200 cm3,繫統利用全跼攝像機採集圖像,通過無線通信組件對機器人定位導航,從而進行麵嚮地圖繪製的智能行為研究;從桌麵機器人繫統採集到地圖信息,併生成神經網絡訓練樣本,利用可增長自組織特徵映射圖GSOM(Growing Self-organizing Map)的地圖繪製算法,通過不斷增加新的神經元實現網絡規模的增長,從而生成以少數SOM圖神經元分佈描述環境特徵信息的拓撲地圖;在機器人繫統上進行瞭基于GSOM模型的自主地圖的繪製實驗,併利用所得拓撲地圖進行瞭準確的機器人導航實驗.實驗結果錶明基于GSOM的自主地圖繪製方法可行,機器人繫統錶現齣類似生物的自主智能行為.該方法可以應用于大環境下機器人的自主地圖測繪與導航.
이용감입식기술설계료일충탁면궤기인계통,궤기인체적불도200 cm3,계통이용전국섭상궤채집도상,통과무선통신조건대궤기인정위도항,종이진행면향지도회제적지능행위연구;종탁면궤기인계통채집도지도신식,병생성신경망락훈련양본,이용가증장자조직특정영사도GSOM(Growing Self-organizing Map)적지도회제산법,통과불단증가신적신경원실현망락규모적증장,종이생성이소수SOM도신경원분포묘술배경특정신식적탁복지도;재궤기인계통상진행료기우GSOM모형적자주지도적회제실험,병이용소득탁복지도진행료준학적궤기인도항실험.실험결과표명기우GSOM적자주지도회제방법가행,궤기인계통표현출유사생물적자주지능행위.해방법가이응용우대배경하궤기인적자주지도측회여도항.
