光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2011年
8期
1895-1902
,共8页
机器人%手眼标定%坐标转换%图像融合%圆姿态
機器人%手眼標定%坐標轉換%圖像融閤%圓姿態
궤기인%수안표정%좌표전환%도상융합%원자태
针对双机器人仿真测量系统的手眼标定问题,提出一种由机器视觉求解法兰盘位姿得出手眼关系的方法.将目标机器人运动到合适的位姿,由视觉机器人拍摄其法兰盘图像,提取图像中法兰盘的椭圆轮廓,解算摄像机坐标系下的法兰盘姿态和圆心坐标,并由销孔位置约束得出摄像机与目标法兰盘坐标系的转换关系H1.然后由控制器读数得出两台机器人各自法兰盘坐标系与基坐标系间的转换关系H2,H4,并由机器人单轴旋转运动得出双机器人基坐标系转换关系H3,由此形成闭环得出机器人手眼关系HCG.将法兰盘运动到共面的多个不同位置分别拍摄图像,通过图像融合来提高标定精度.实验结果表明,单位置标定和多位置图像融合标定的精度分别为0.345°和0.187°,满足双机器人视觉仿真测量系统的精度要求.
針對雙機器人倣真測量繫統的手眼標定問題,提齣一種由機器視覺求解法蘭盤位姿得齣手眼關繫的方法.將目標機器人運動到閤適的位姿,由視覺機器人拍攝其法蘭盤圖像,提取圖像中法蘭盤的橢圓輪廓,解算攝像機坐標繫下的法蘭盤姿態和圓心坐標,併由銷孔位置約束得齣攝像機與目標法蘭盤坐標繫的轉換關繫H1.然後由控製器讀數得齣兩檯機器人各自法蘭盤坐標繫與基坐標繫間的轉換關繫H2,H4,併由機器人單軸鏇轉運動得齣雙機器人基坐標繫轉換關繫H3,由此形成閉環得齣機器人手眼關繫HCG.將法蘭盤運動到共麵的多箇不同位置分彆拍攝圖像,通過圖像融閤來提高標定精度.實驗結果錶明,單位置標定和多位置圖像融閤標定的精度分彆為0.345°和0.187°,滿足雙機器人視覺倣真測量繫統的精度要求.
침대쌍궤기인방진측량계통적수안표정문제,제출일충유궤기시각구해법란반위자득출수안관계적방법.장목표궤기인운동도합괄적위자,유시각궤기인박섭기법란반도상,제취도상중법란반적타원륜곽,해산섭상궤좌표계하적법란반자태화원심좌표,병유소공위치약속득출섭상궤여목표법란반좌표계적전환관계H1.연후유공제기독수득출량태궤기인각자법란반좌표계여기좌표계간적전환관계H2,H4,병유궤기인단축선전운동득출쌍궤기인기좌표계전환관계H3,유차형성폐배득출궤기인수안관계HCG.장법란반운동도공면적다개불동위치분별박섭도상,통과도상융합래제고표정정도.실험결과표명,단위치표정화다위치도상융합표정적정도분별위0.345°화0.187°,만족쌍궤기인시각방진측량계통적정도요구.
