自动化与仪器仪表
自動化與儀器儀錶
자동화여의기의표
AUTOMATION & INSTRUMENTATION
2012年
5期
221-223
,共3页
胡峰%骆德渊%雷霆%柯辉
鬍峰%駱德淵%雷霆%柯輝
호봉%락덕연%뢰정%가휘
并联机器人%控制系统%Simulink%SimMechanics%仿真
併聯機器人%控製繫統%Simulink%SimMechanics%倣真
병련궤기인%공제계통%Simulink%SimMechanics%방진
针对并联机器人控制系统比传统串联机器人更加复杂的问题,将虚拟仿真技术应用到并联机器人控制策略的研究上.以三自由度Delta并联机器人为例,为便捷高效实现其控制系统仿真,利用Simulink为仿真平台,结合SimMechanics Link接口软件,提出了三维Pro/E模型转换成SimMechanics模型的建模方法建立机械系统模型,并设计PID控制器模型进行仿真分析.结果表明,该方法为并联机器人控制策略的研究提供了高效的仿真平台,便于展开针对并联机器人特点的各种控制策略的研究.
針對併聯機器人控製繫統比傳統串聯機器人更加複雜的問題,將虛擬倣真技術應用到併聯機器人控製策略的研究上.以三自由度Delta併聯機器人為例,為便捷高效實現其控製繫統倣真,利用Simulink為倣真平檯,結閤SimMechanics Link接口軟件,提齣瞭三維Pro/E模型轉換成SimMechanics模型的建模方法建立機械繫統模型,併設計PID控製器模型進行倣真分析.結果錶明,該方法為併聯機器人控製策略的研究提供瞭高效的倣真平檯,便于展開針對併聯機器人特點的各種控製策略的研究.
침대병련궤기인공제계통비전통천련궤기인경가복잡적문제,장허의방진기술응용도병련궤기인공제책략적연구상.이삼자유도Delta병련궤기인위례,위편첩고효실현기공제계통방진,이용Simulink위방진평태,결합SimMechanics Link접구연건,제출료삼유Pro/E모형전환성SimMechanics모형적건모방법건립궤계계통모형,병설계PID공제기모형진행방진분석.결과표명,해방법위병련궤기인공제책략적연구제공료고효적방진평태,편우전개침대병련궤기인특점적각충공제책략적연구.
