北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2005年
10期
1058-1062
,共5页
机器人%缓冲刚度%吸附力%支撑机构
機器人%緩遲剛度%吸附力%支撐機構
궤기인%완충강도%흡부력%지탱궤구
从机器人自动上壁及缓冲的需求出发,分析了机器人拉力形成的机理、碰壁的原因和过程.利用空气动力学原理,给出了拉力的计算方法,采用机器人物理样机进行实验,对计算结果进行了验证.在拉力的作用下机器人与壁面贴合,同时伴随碰撞,其间冲击能量的吸收由机器人裙边和支撑机构所构成的缓冲装置承担.前者还要保证机器人贴壁后的密封,因此刚度不宜过大,后者还要保证机器人在壁面上稳定行走,因此它的刚度又不宜过小.给出了缓冲装置刚度的确定方法及其在裙边和支撑机构上的分配准则,可用于工程分析.
從機器人自動上壁及緩遲的需求齣髮,分析瞭機器人拉力形成的機理、踫壁的原因和過程.利用空氣動力學原理,給齣瞭拉力的計算方法,採用機器人物理樣機進行實驗,對計算結果進行瞭驗證.在拉力的作用下機器人與壁麵貼閤,同時伴隨踫撞,其間遲擊能量的吸收由機器人裙邊和支撐機構所構成的緩遲裝置承擔.前者還要保證機器人貼壁後的密封,因此剛度不宜過大,後者還要保證機器人在壁麵上穩定行走,因此它的剛度又不宜過小.給齣瞭緩遲裝置剛度的確定方法及其在裙邊和支撐機構上的分配準則,可用于工程分析.
종궤기인자동상벽급완충적수구출발,분석료궤기인랍력형성적궤리、팽벽적원인화과정.이용공기동역학원리,급출료랍력적계산방법,채용궤기인물리양궤진행실험,대계산결과진행료험증.재랍력적작용하궤기인여벽면첩합,동시반수팽당,기간충격능량적흡수유궤기인군변화지탱궤구소구성적완충장치승담.전자환요보증궤기인첩벽후적밀봉,인차강도불의과대,후자환요보증궤기인재벽면상은정행주,인차타적강도우불의과소.급출료완충장치강도적학정방법급기재군변화지탱궤구상적분배준칙,가용우공정분석.
