CAJ | 학술논문

球形机器人是一种外壳为球形的新型的机器人,依靠球壳内部的驱动单元实现滚动行走,具有很强的稳定性和机动性,其在工业、军事和民用上有着广泛的应用前景.首先介绍了结构简化球形机器人的整体软件功能；其次,设计实现了球形机器人本体控制系统,并将嵌入式实时操作系统μC/OS - Ⅱ移植至本体控制芯片TMS320F2812中,通过实验测试表明移植正确可行；最后设计应用任务,通过嵌入式实时操作系统的调度实现球形机器人各项功能.实验结果表明,该球形机器人具有良好的实时性,其后期维护和功能扩展方便易行,其软件具有良好的稳定性和可靠性.
구형궤기인시일충외각위구형적신형적궤기인,의고구각내부적구동단원실현곤동행주,구유흔강적은정성화궤동성,기재공업、군사화민용상유착엄범적응용전경.수선개소료결구간화구형궤기인적정체연건공능；기차,설계실현료구형궤기인본체공제계통,병장감입식실시조작계통μC/OS - Ⅱ이식지본체공제심편TMS320F2812중,통과실험측시표명이식정학가행；최후설계응용임무,통과감입식실시조작계통적조도실현구형궤기인각항공능.실험결과표명,해구형궤기인구유량호적실시성,기후기유호화공능확전방편역행,기연건구유량호적은정성화가고성.