仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2012年
3期
568-574
,共7页
高峰%李艳%黄玉美%杨新刚%蔡晓江
高峰%李豔%黃玉美%楊新剛%蔡曉江
고봉%리염%황옥미%양신강%채효강
3-RPS并联机构%几何误差%标定模型%优化迭代
3-RPS併聯機構%幾何誤差%標定模型%優化迭代
3-RPS병련궤구%궤하오차%표정모형%우화질대
针对六轴混联机床中因3-RPS并联机构结构参数误差引起的精度问题,分析了影响3-RPS并联机构几何精度的误差因素,给出了并联机构的误差模型；基于影响并联机构定平台运动精度较大的几何误差参数；建立了运动学标定模型.采用阻尼最小二乘法,经多次优化迭代实现了利用一组测量数据完成非线性超越矛盾标定方程组的求解.利用激光干涉仪完成了标定用数据的测量,通过3-RPS并联机构运动学逆解和各铰链的几何标定参数,得到动平台的实际位姿.通过对标定前后的Z轴定位精度的检测及实际零件加工试验,验证了3-RPS并联机构运动学标定模型和方法的正确性和有效性.
針對六軸混聯機床中因3-RPS併聯機構結構參數誤差引起的精度問題,分析瞭影響3-RPS併聯機構幾何精度的誤差因素,給齣瞭併聯機構的誤差模型；基于影響併聯機構定平檯運動精度較大的幾何誤差參數；建立瞭運動學標定模型.採用阻尼最小二乘法,經多次優化迭代實現瞭利用一組測量數據完成非線性超越矛盾標定方程組的求解.利用激光榦涉儀完成瞭標定用數據的測量,通過3-RPS併聯機構運動學逆解和各鉸鏈的幾何標定參數,得到動平檯的實際位姿.通過對標定前後的Z軸定位精度的檢測及實際零件加工試驗,驗證瞭3-RPS併聯機構運動學標定模型和方法的正確性和有效性.
침대륙축혼련궤상중인3-RPS병련궤구결구삼수오차인기적정도문제,분석료영향3-RPS병련궤구궤하정도적오차인소,급출료병련궤구적오차모형；기우영향병련궤구정평태운동정도교대적궤하오차삼수；건립료운동학표정모형.채용조니최소이승법,경다차우화질대실현료이용일조측량수거완성비선성초월모순표정방정조적구해.이용격광간섭의완성료표정용수거적측량,통과3-RPS병련궤구운동학역해화각교련적궤하표정삼수,득도동평태적실제위자.통과대표정전후적Z축정위정도적검측급실제령건가공시험,험증료3-RPS병련궤구운동학표정모형화방법적정학성화유효성.
