液压气动与密封
液壓氣動與密封
액압기동여밀봉
HYDRAULICS PNEUMATICS & SEALS
2008年
4期
50-54
,共5页
赵慧%张尚盈%韩俊伟
趙慧%張尚盈%韓俊偉
조혜%장상영%한준위
空间对接%柔顺%力控制%鲁棒
空間對接%柔順%力控製%魯棒
공간대접%유순%력공제%로봉
研究空间对接中的柔顺力控制;利用基于位置内环柔顺力控制的六自由度并联机器人来模拟空间对接强制校正阶段的推拉过程.介绍了基于位置内环的柔顺力控制结构.详细阐述PID控制器、鲁棒控制器的综合设计方法.仿真和实验结果表明了所设计力控制器的有效性以及鲁棒力控制器的优越性.
研究空間對接中的柔順力控製;利用基于位置內環柔順力控製的六自由度併聯機器人來模擬空間對接彊製校正階段的推拉過程.介紹瞭基于位置內環的柔順力控製結構.詳細闡述PID控製器、魯棒控製器的綜閤設計方法.倣真和實驗結果錶明瞭所設計力控製器的有效性以及魯棒力控製器的優越性.
연구공간대접중적유순력공제;이용기우위치내배유순력공제적륙자유도병련궤기인래모의공간대접강제교정계단적추랍과정.개소료기우위치내배적유순력공제결구.상세천술PID공제기、로봉공제기적종합설계방법.방진화실험결과표명료소설계력공제기적유효성이급로봉력공제기적우월성.
