动力学与控制学报
動力學與控製學報
동역학여공제학보
JOURNAL OF DYNAMICS AND CONTROL
2009年
2期
113-118
,共6页
多体系统%双面约束%Lagrange乘子%干摩擦
多體繫統%雙麵約束%Lagrange乘子%榦摩抆
다체계통%쌍면약속%Lagrange승자%간마찰
研究了运动约束面含摩擦多体系统动力学方程的建立和算法问题.首先利用第一类Lagrange方程给出了系统的动力学方程,并以矩阵形式给出了这类系统摩擦力的广义力的一般表达式.为便于摩擦力和铰链约束力的分析与计算,采用笛卡尔坐标和约束方程的局部方法,使得系统的约束力与Lagrange乘子一一对应.应用增广法将微分-代数方程组转化为常微分方程组并用分块矩阵的形式给出,以便于方程的编程与计算,提高计算效率.最后用一个算例验证了该方法的有效性.
研究瞭運動約束麵含摩抆多體繫統動力學方程的建立和算法問題.首先利用第一類Lagrange方程給齣瞭繫統的動力學方程,併以矩陣形式給齣瞭這類繫統摩抆力的廣義力的一般錶達式.為便于摩抆力和鉸鏈約束力的分析與計算,採用笛卡爾坐標和約束方程的跼部方法,使得繫統的約束力與Lagrange乘子一一對應.應用增廣法將微分-代數方程組轉化為常微分方程組併用分塊矩陣的形式給齣,以便于方程的編程與計算,提高計算效率.最後用一箇算例驗證瞭該方法的有效性.
연구료운동약속면함마찰다체계통동역학방정적건립화산법문제.수선이용제일류Lagrange방정급출료계통적동역학방정,병이구진형식급출료저류계통마찰력적엄의력적일반표체식.위편우마찰력화교련약속력적분석여계산,채용적잡이좌표화약속방정적국부방법,사득계통적약속력여Lagrange승자일일대응.응용증엄법장미분-대수방정조전화위상미분방정조병용분괴구진적형식급출,이편우방정적편정여계산,제고계산효솔.최후용일개산례험증료해방법적유효성.
