机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2010年
4期
54-57
,共4页
杨绘宇%王石刚%梁庆华%邓奇
楊繪宇%王石剛%樑慶華%鄧奇
양회우%왕석강%량경화%산기
仿蝗虫机器人%起跳%运动学%轨迹规划
倣蝗蟲機器人%起跳%運動學%軌跡規劃
방황충궤기인%기도%운동학%궤적규화
根据蝗虫的身体构造及跳跃运动的特点,提出了仿蝗虫间歇跳跃机器人的机构模型.在建模时,将该模型抽象为平面刚性连杆机构,采用机器人运动学分析的D-H法,建立了各构件之间的运动学关系.基于跳跃运动的力学原理,采用关节轨迹规划的方法,分析了起跳过程中各杆件的位姿变化,并仿真了其起跳过程,证明了分析方法的可行性.研究了关键因素对跳跃性能的影响,为进一步分析及机器人的详细设计奠定了理论基础.
根據蝗蟲的身體構造及跳躍運動的特點,提齣瞭倣蝗蟲間歇跳躍機器人的機構模型.在建模時,將該模型抽象為平麵剛性連桿機構,採用機器人運動學分析的D-H法,建立瞭各構件之間的運動學關繫.基于跳躍運動的力學原理,採用關節軌跡規劃的方法,分析瞭起跳過程中各桿件的位姿變化,併倣真瞭其起跳過程,證明瞭分析方法的可行性.研究瞭關鍵因素對跳躍性能的影響,為進一步分析及機器人的詳細設計奠定瞭理論基礎.
근거황충적신체구조급도약운동적특점,제출료방황충간헐도약궤기인적궤구모형.재건모시,장해모형추상위평면강성련간궤구,채용궤기인운동학분석적D-H법,건립료각구건지간적운동학관계.기우도약운동적역학원리,채용관절궤적규화적방법,분석료기도과정중각간건적위자변화,병방진료기기도과정,증명료분석방법적가행성.연구료관건인소대도약성능적영향,위진일보분석급궤기인적상세설계전정료이론기출.
