控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
1期
123-127
,共5页
罗跃生%温秀平%龚新平%付丽荣%张醒研
囉躍生%溫秀平%龔新平%付麗榮%張醒研
라약생%온수평%공신평%부려영%장성연
非线性系统%执行器故障%容错控制%线性矩阵不等式
非線性繫統%執行器故障%容錯控製%線性矩陣不等式
비선성계통%집행기고장%용착공제%선성구진불등식
为了解决复杂非线性系统执行器故障问题,提高系统的安全性和可靠性,本文针对一类带有执行器故障的非线性系统,提出了一种H∞容错控制方法.在假设非线性项满足李普希茨条件的前提下,利用线性矩阵不等式方法,给出了有干扰和无干扰时控制器存在的充分条件.该条件不仅保证了系统在执行器故障和正常情况下均能达到渐近稳定,而且能满足一定的性能指标,对干扰具有很好的抑制作用.最后将该方法应用到了水下机器人航向控制系统中,仿真效果较好,说明所给方法是有效性.
為瞭解決複雜非線性繫統執行器故障問題,提高繫統的安全性和可靠性,本文針對一類帶有執行器故障的非線性繫統,提齣瞭一種H∞容錯控製方法.在假設非線性項滿足李普希茨條件的前提下,利用線性矩陣不等式方法,給齣瞭有榦擾和無榦擾時控製器存在的充分條件.該條件不僅保證瞭繫統在執行器故障和正常情況下均能達到漸近穩定,而且能滿足一定的性能指標,對榦擾具有很好的抑製作用.最後將該方法應用到瞭水下機器人航嚮控製繫統中,倣真效果較好,說明所給方法是有效性.
위료해결복잡비선성계통집행기고장문제,제고계통적안전성화가고성,본문침대일류대유집행기고장적비선성계통,제출료일충H∞용착공제방법.재가설비선성항만족리보희자조건적전제하,이용선성구진불등식방법,급출료유간우화무간우시공제기존재적충분조건.해조건불부보증료계통재집행기고장화정상정황하균능체도점근은정,이차능만족일정적성능지표,대간우구유흔호적억제작용.최후장해방법응용도료수하궤기인항향공제계통중,방진효과교호,설명소급방법시유효성.
