沈阳工业大学学报
瀋暘工業大學學報
침양공업대학학보
JOURNAL OF SHENYANG POLYTECHNIC UNIVERSITY
2006年
5期
534-537,552
,共5页
石鸿雁%孙昌志%陈冬阳%安跃军
石鴻雁%孫昌誌%陳鼕暘%安躍軍
석홍안%손창지%진동양%안약군
混沌%动态环境%自主移动机器人%导航%路径规划
混沌%動態環境%自主移動機器人%導航%路徑規劃
혼돈%동태배경%자주이동궤기인%도항%로경규화
在自主移动机器人相关技术的研究中,导航技术是其研究核心.动态不确定环境下的路径规划是自主移动机器人导航的关键环节之一,受到了许多学者的关注.多障碍环境下的路径规划,尤其是多障碍动态环境下的路径规划,是一个比较复杂的问题.通过混沌现象对自主移动机器人在动态环境下,利用传感器信息导航的复杂性进行了探讨.通过计算最大Lyapunov指数和描绘功率谱分析图这两种方法,确定了自主移动机器人从传感器上获得的机器人与障碍物间距离信息的时间序列存在混沌现象,揭示了自主移动机器人在动态环境下导航复杂性的原因.
在自主移動機器人相關技術的研究中,導航技術是其研究覈心.動態不確定環境下的路徑規劃是自主移動機器人導航的關鍵環節之一,受到瞭許多學者的關註.多障礙環境下的路徑規劃,尤其是多障礙動態環境下的路徑規劃,是一箇比較複雜的問題.通過混沌現象對自主移動機器人在動態環境下,利用傳感器信息導航的複雜性進行瞭探討.通過計算最大Lyapunov指數和描繪功率譜分析圖這兩種方法,確定瞭自主移動機器人從傳感器上穫得的機器人與障礙物間距離信息的時間序列存在混沌現象,揭示瞭自主移動機器人在動態環境下導航複雜性的原因.
재자주이동궤기인상관기술적연구중,도항기술시기연구핵심.동태불학정배경하적로경규화시자주이동궤기인도항적관건배절지일,수도료허다학자적관주.다장애배경하적로경규화,우기시다장애동태배경하적로경규화,시일개비교복잡적문제.통과혼돈현상대자주이동궤기인재동태배경하,이용전감기신식도항적복잡성진행료탐토.통과계산최대Lyapunov지수화묘회공솔보분석도저량충방법,학정료자주이동궤기인종전감기상획득적궤기인여장애물간거리신식적시간서렬존재혼돈현상,게시료자주이동궤기인재동태배경하도항복잡성적원인.
