空间科学学报
空間科學學報
공간과학학보
CHINESE JOURNAL OF SPACE SCIENCE
2007年
4期
347-352
,共6页
漂浮基双臂空间机器人%增广变量法%自适应控制
漂浮基雙臂空間機器人%增廣變量法%自適應控製
표부기쌍비공간궤기인%증엄변량법%자괄응공제
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有未知参数的自由漂浮双臂空间机器人系统的自适应控制问题.由于此类机器人系统具有结合系统动量及动量矩守恒关系得到完全能控形式的系统动力学方程,以及系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系的特点,因而地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用.为了克服上述难点,仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程.该系统动力学方程的优点是关于一组组合惯性参数能保持惯常的线性函数关系.以此为基础,并借助增广变量法,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了关节空间轨迹跟踪的自适应控制方案.该控制方案的显著优点为,不需要测量、反馈双臂空间机器人漂浮基的位置、移动速度和移动加速度.系统的数值仿真,证实了方法的有效性.
討論瞭載體位置、姿態均不受控製情況下,具有未知參數的自由漂浮雙臂空間機器人繫統的自適應控製問題.由于此類機器人繫統具有結閤繫統動量及動量矩守恆關繫得到完全能控形式的繫統動力學方程,以及繫統慣性參數不符閤慣常的線性函數關繫的特點,因而地麵機器人的控製方法在此難以直接推廣應用.為瞭剋服上述難點,僅將繫統動量守恆關繫耦閤到繫統動力學方程噹中,而不耦閤繫統動量矩守恆關繫,結果得到一組欠驅動形式的繫統動力學方程.該繫統動力學方程的優點是關于一組組閤慣性參數能保持慣常的線性函數關繫.以此為基礎,併藉助增廣變量法,針對雙臂空間機器人末耑爪手所持載荷參數未知的情況,設計瞭關節空間軌跡跟蹤的自適應控製方案.該控製方案的顯著優點為,不需要測量、反饋雙臂空間機器人漂浮基的位置、移動速度和移動加速度.繫統的數值倣真,證實瞭方法的有效性.
토론료재체위치、자태균불수공제정황하,구유미지삼수적자유표부쌍비공간궤기인계통적자괄응공제문제.유우차류궤기인계통구유결합계통동량급동량구수항관계득도완전능공형식적계통동역학방정,이급계통관성삼수불부합관상적선성함수관계적특점,인이지면궤기인적공제방법재차난이직접추엄응용.위료극복상술난점,부장계통동량수항관계우합도계통동역학방정당중,이불우합계통동량구수항관계,결과득도일조흠구동형식적계통동역학방정.해계통동역학방정적우점시관우일조조합관성삼수능보지관상적선성함수관계.이차위기출,병차조증엄변량법,침대쌍비공간궤기인말단조수소지재하삼수미지적정황,설계료관절공간궤적근종적자괄응공제방안.해공제방안적현저우점위,불수요측량、반궤쌍비공간궤기인표부기적위치、이동속도화이동가속도.계통적수치방진,증실료방법적유효성.
