农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2008年
3期
106-108,112
,共4页
除草机器人%导航%机器视觉%Hough变换
除草機器人%導航%機器視覺%Hough變換
제초궤기인%도항%궤기시각%Hough변환
建立了除草机器人模型,利用VC++开发了基于机器视觉的除草机器人杂草识别和导航系统应用软件,引导除草机器人沿农作物行自动行走.提出新的图像分割算法,在RGB空间直接将农作物分割出来,再利用优化的Hough变换检测出农作物行中心线,根据摄像头姿态和透视变换原理确定除草机器人位姿.试验表明,分割一幅真彩色图像(分辨率:1 536×1 152)只需450 ms,并能够适应自然光线变化.优化的Hough变换算法使运算时间减少了1/2,导航距和导航角平均误差分别为-0.6 mm和0°,证明了此导航方案的可行性.
建立瞭除草機器人模型,利用VC++開髮瞭基于機器視覺的除草機器人雜草識彆和導航繫統應用軟件,引導除草機器人沿農作物行自動行走.提齣新的圖像分割算法,在RGB空間直接將農作物分割齣來,再利用優化的Hough變換檢測齣農作物行中心線,根據攝像頭姿態和透視變換原理確定除草機器人位姿.試驗錶明,分割一幅真綵色圖像(分辨率:1 536×1 152)隻需450 ms,併能夠適應自然光線變化.優化的Hough變換算法使運算時間減少瞭1/2,導航距和導航角平均誤差分彆為-0.6 mm和0°,證明瞭此導航方案的可行性.
건립료제초궤기인모형,이용VC++개발료기우궤기시각적제초궤기인잡초식별화도항계통응용연건,인도제초궤기인연농작물행자동행주.제출신적도상분할산법,재RGB공간직접장농작물분할출래,재이용우화적Hough변환검측출농작물행중심선,근거섭상두자태화투시변환원리학정제초궤기인위자.시험표명,분할일폭진채색도상(분변솔:1 536×1 152)지수450 ms,병능구괄응자연광선변화.우화적Hough변환산법사운산시간감소료1/2,도항거화도항각평균오차분별위-0.6 mm화0°,증명료차도항방안적가행성.
