液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2011年
10期
107-110
,共4页
有缆水下机器人%双绞车%恒张力控制%AMESim%SIMULINK%模糊PID
有纜水下機器人%雙絞車%恆張力控製%AMESim%SIMULINK%模糊PID
유람수하궤기인%쌍교차%항장력공제%AMESim%SIMULINK%모호PID
介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理,在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型,并结合MATLAB/SIMUIINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器,对牵引绞车及储缆绞车之间的缆绳进行了恒张力控制仿真试验,试验结果表明所构建的双绞车恒张力控制系统具有良好的跟踪性和鲁棒性.
介紹瞭有纜水下機器人的雙絞車收放繫統的組成以及恆張力控製原理,在AMESim中搭建瞭雙絞車繫統倣真模型,併結閤MATLAB/SIMUIINK利用聯閤倣真技術設計瞭閉環模糊PID控製器,對牽引絞車及儲纜絞車之間的纜繩進行瞭恆張力控製倣真試驗,試驗結果錶明所構建的雙絞車恆張力控製繫統具有良好的跟蹤性和魯棒性.
개소료유람수하궤기인적쌍교차수방계통적조성이급항장력공제원리,재AMESim중탑건료쌍교차계통방진모형,병결합MATLAB/SIMUIINK이용연합방진기술설계료폐배모호PID공제기,대견인교차급저람교차지간적람승진행료항장력공제방진시험,시험결과표명소구건적쌍교차항장력공제계통구유량호적근종성화로봉성.
