化工自动化及仪表
化工自動化及儀錶
화공자동화급의표
CONTROL AND INSTRUMENTS IN CHEMICAL INDUSTRY
2012年
7期
884-887
,共4页
张庆伟%韩利利%徐方%贾凯%邹风山
張慶偉%韓利利%徐方%賈凱%鄒風山
장경위%한리리%서방%가개%추풍산
力/位混合控制%速度伺服%重力补偿%打磨机器人
力/位混閤控製%速度伺服%重力補償%打磨機器人
력/위혼합공제%속도사복%중력보상%타마궤기인
根据打磨机器人作业对位置和力同时控制的要求,在分析了基于位置伺服力/位混合控制策略的基础上,对基于速度伺服的力/位混合控制策略进行了研究,对测量的力信号进行了滤波、重力补偿及传感器坐标系标定等处理,以提高所测力信号的抗干扰性和准确性.仿真结果表明:该方案可以满足打磨机器人对位置和力分别控制的要求.
根據打磨機器人作業對位置和力同時控製的要求,在分析瞭基于位置伺服力/位混閤控製策略的基礎上,對基于速度伺服的力/位混閤控製策略進行瞭研究,對測量的力信號進行瞭濾波、重力補償及傳感器坐標繫標定等處理,以提高所測力信號的抗榦擾性和準確性.倣真結果錶明:該方案可以滿足打磨機器人對位置和力分彆控製的要求.
근거타마궤기인작업대위치화력동시공제적요구,재분석료기우위치사복력/위혼합공제책략적기출상,대기우속도사복적력/위혼합공제책략진행료연구,대측량적력신호진행료려파、중력보상급전감기좌표계표정등처리,이제고소측력신호적항간우성화준학성.방진결과표명:해방안가이만족타마궤기인대위치화력분별공제적요구.
