控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2011年
2期
223-227
,共5页
温奇咏%寇义民%夏宏伟%王常虹
溫奇詠%寇義民%夏宏偉%王常虹
온기영%구의민%하굉위%왕상홍
地磁导航%地磁场矢量分解%卡尔曼滤波
地磁導航%地磁場矢量分解%卡爾曼濾波
지자도항%지자장시량분해%잡이만려파
geomagnetic navigation%geomagnetic vector decomposition,kalman filtering
通过理论分析和仿真实验详细比较了两种地磁场辅助惯性导航方案各自的优势和不足.第一种方案采用了传统的方式,仅把地磁场强度当做标量使用.而另外一种方案采用了磁场矢童分解的方法,并选取了2个磁场分量用于匹配.通过局部能观性理论对两种导航方案的数学模型进行了分析,证明了第二种方案对磁场曲面形态的适应性更强,但其缺陷是对载体的平台误差角比较敏感.最后的仿真实验进一步印证了本文的分析结果.
通過理論分析和倣真實驗詳細比較瞭兩種地磁場輔助慣性導航方案各自的優勢和不足.第一種方案採用瞭傳統的方式,僅把地磁場彊度噹做標量使用.而另外一種方案採用瞭磁場矢童分解的方法,併選取瞭2箇磁場分量用于匹配.通過跼部能觀性理論對兩種導航方案的數學模型進行瞭分析,證明瞭第二種方案對磁場麯麵形態的適應性更彊,但其缺陷是對載體的平檯誤差角比較敏感.最後的倣真實驗進一步印證瞭本文的分析結果.
통과이론분석화방진실험상세비교료량충지자장보조관성도항방안각자적우세화불족.제일충방안채용료전통적방식,부파지자장강도당주표량사용.이령외일충방안채용료자장시동분해적방법,병선취료2개자장분량용우필배.통과국부능관성이론대량충도항방안적수학모형진행료분석,증명료제이충방안대자장곡면형태적괄응성경강,단기결함시대재체적평태오차각비교민감.최후적방진실험진일보인증료본문적분석결과.
Two types of geomagnetic navigation schemes are proposed and compared based on theoretical analysis and simulation test One takes the geomagnetic field as scalar in traditional way while the other decomposes the geomagnetic vector and chooses two components to perform map matching. Advantages and drawbacks of the both systems are compared. The local observability theory is used to analyz the mathe matical modele of the two navigation schemes. The second one is proved to be more adaptive to geomagnetic surface shapes and sensitive to carrier attitude errors. The simulation results verify the theoretical analysis.
