机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
4期
178-180
,共3页
机器人%模块化%拓扑构型%运动学
機器人%模塊化%拓撲構型%運動學
궤기인%모괴화%탁복구형%운동학
分析了模块化机器人模块划分与重构的关系,总结了模块的划分原则.对关节型机器人进行了模块化分,建立了含有五种单元模块的模块库,并对其可实现构型进行了拓扑分析.提出了一种新的坐标系建立方法,基于旋量理论和指数积公式推导出了每个单元模块的变换矩阵,得出了适用于关节型机器人构型变化的正运动学方程.最后通过实例验证了拓扑构型分析及运动学算法的正确性.
分析瞭模塊化機器人模塊劃分與重構的關繫,總結瞭模塊的劃分原則.對關節型機器人進行瞭模塊化分,建立瞭含有五種單元模塊的模塊庫,併對其可實現構型進行瞭拓撲分析.提齣瞭一種新的坐標繫建立方法,基于鏇量理論和指數積公式推導齣瞭每箇單元模塊的變換矩陣,得齣瞭適用于關節型機器人構型變化的正運動學方程.最後通過實例驗證瞭拓撲構型分析及運動學算法的正確性.
분석료모괴화궤기인모괴화분여중구적관계,총결료모괴적화분원칙.대관절형궤기인진행료모괴화분,건립료함유오충단원모괴적모괴고,병대기가실현구형진행료탁복분석.제출료일충신적좌표계건립방법,기우선량이론화지수적공식추도출료매개단원모괴적변환구진,득출료괄용우관절형궤기인구형변화적정운동학방정.최후통과실례험증료탁복구형분석급운동학산법적정학성.
