工业仪表与自动化装置
工業儀錶與自動化裝置
공업의표여자동화장치
INDUSTRIAL INSTRUMENTATION & AUTOMATION
2012年
3期
111-112
,共2页
机器人%伺服电机%双关节机械臂%ARM
機器人%伺服電機%雙關節機械臂%ARM
궤기인%사복전궤%쌍관절궤계비%ARM
针对高危险作业机器人工作环境的复杂性和作业任务的高难度,设计了机器人双关节机械臂控制系统.系统采用ARM处理器,由光电编码器采集速度和位置信息构成双闭环控制,从而使机械臂完成期望的运动轨迹,系统增加了电流内环反馈,提高了系统的响应速度.
針對高危險作業機器人工作環境的複雜性和作業任務的高難度,設計瞭機器人雙關節機械臂控製繫統.繫統採用ARM處理器,由光電編碼器採集速度和位置信息構成雙閉環控製,從而使機械臂完成期望的運動軌跡,繫統增加瞭電流內環反饋,提高瞭繫統的響應速度.
침대고위험작업궤기인공작배경적복잡성화작업임무적고난도,설계료궤기인쌍관절궤계비공제계통.계통채용ARM처리기,유광전편마기채집속도화위치신식구성쌍폐배공제,종이사궤계비완성기망적운동궤적,계통증가료전류내배반궤,제고료계통적향응속도.
