中国计量学院学报
中國計量學院學報
중국계량학원학보
JOURNAL OF CHINA INSTITUTE OF METROLOGY
2012年
2期
156-159
,共4页
仿生学%贝叶斯网%逆运动学%冗余度
倣生學%貝葉斯網%逆運動學%冗餘度
방생학%패협사망%역운동학%용여도
针对手指逆运动学问题,采用了基于贝叶斯网理论的仿生学研究方法.首先对人类手指进行了运动学建模,并通过多组实验,采样记录人手在抓取时,食指各关节在不同时刻的角度；其次,以采样数据为样本,进行贝叶斯网络学习,获得各关节角度之间的内在关系模型；最后将该模型应用于气动柔性手指控制系统.实验表明,该模型解决了多自由度机器人逆运动学冗余度的同时,使得气动柔性手指的运动更接近人类.
針對手指逆運動學問題,採用瞭基于貝葉斯網理論的倣生學研究方法.首先對人類手指進行瞭運動學建模,併通過多組實驗,採樣記錄人手在抓取時,食指各關節在不同時刻的角度；其次,以採樣數據為樣本,進行貝葉斯網絡學習,穫得各關節角度之間的內在關繫模型；最後將該模型應用于氣動柔性手指控製繫統.實驗錶明,該模型解決瞭多自由度機器人逆運動學冗餘度的同時,使得氣動柔性手指的運動更接近人類.
침대수지역운동학문제,채용료기우패협사망이론적방생학연구방법.수선대인류수지진행료운동학건모,병통과다조실험,채양기록인수재조취시,식지각관절재불동시각적각도；기차,이채양수거위양본,진행패협사망락학습,획득각관절각도지간적내재관계모형；최후장해모형응용우기동유성수지공제계통.실험표명,해모형해결료다자유도궤기인역운동학용여도적동시,사득기동유성수지적운동경접근인류.
