建筑机械（上半月）
建築機械（上半月）
건축궤계（상반월）
CONSTRUCTION MACHINERY
2012年
9期
87-90,95
,共5页
三自由度机械手%D-H法%运动学方程%运动控制规律
三自由度機械手%D-H法%運動學方程%運動控製規律
삼자유도궤계수%D-H법%운동학방정%운동공제규률
本文以三自由度机械手为研究对象,用机器人运动学中常用的D-H法建立运动学数学模型,进行正反向运动学分析.另外,结合挖掘机工作装置的机构学分析,理清工作装置各参数变量与斗齿位姿的关系,确定工作装置运动过程中的控制规律.从而为运动学软件仿真模块提供较为合理的输入参数,并可验证仿真结果的正确性.
本文以三自由度機械手為研究對象,用機器人運動學中常用的D-H法建立運動學數學模型,進行正反嚮運動學分析.另外,結閤挖掘機工作裝置的機構學分析,理清工作裝置各參數變量與鬥齒位姿的關繫,確定工作裝置運動過程中的控製規律.從而為運動學軟件倣真模塊提供較為閤理的輸入參數,併可驗證倣真結果的正確性.
본문이삼자유도궤계수위연구대상,용궤기인운동학중상용적D-H법건립운동학수학모형,진행정반향운동학분석.령외,결합알굴궤공작장치적궤구학분석,리청공작장치각삼수변량여두치위자적관계,학정공작장치운동과정중적공제규률.종이위운동학연건방진모괴제공교위합리적수입삼수,병가험증방진결과적정학성.
