CAJ | 학술논문

以6-RSS型并联机构为研究对象,建立解析形式的反向运动学方程,给出考虑驱动副转角范围、球副转角范围、连杆干涉等约束条件时的反解选取准则,推导出每种约束表达与机构参数间关系,特别是复合球副独特的附加约束表达.基于带约束条件的反向运动学方程,利用三维边界搜索法,绘制并联机构多个定姿态工作空间的截面图和三维实体图.最后以工作空间体积为优化目标,获得结构参数和约束条件对工作空间体积的影响关系曲线,为定量分析影响效果提供解决途径,最终利用全局搜索法得到6-RSS机构的一组最优机构参数,在机构整体尺寸基本不变情况下使工作空间增大60%,达到优化机构参数的目的.
이6-RSS형병련궤구위연구대상,건립해석형식적반향운동학방정,급출고필구동부전각범위、구부전각범위、련간간섭등약속조건시적반해선취준칙,추도출매충약속표체여궤구삼수간관계,특별시복합구부독특적부가약속표체.기우대약속조건적반향운동학방정,이용삼유변계수색법,회제병련궤구다개정자태공작공간적절면도화삼유실체도.최후이공작공간체적위우화목표,획득결구삼수화약속조건대공작공간체적적영향관계곡선,위정량분석영향효과제공해결도경,최종이용전국수색법득도6-RSS궤구적일조최우궤구삼수,재궤구정체척촌기본불변정황하사공작공간증대60%,체도우화궤구삼수적목적.