控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2009年
2期
113-121
,共9页
刘振泽%田彦涛%张佩杰%周长久
劉振澤%田彥濤%張珮傑%週長久
류진택%전언도%장패걸%주장구
无动力双足步行机器人%角度不变控制%能量控制%极限环
無動力雙足步行機器人%角度不變控製%能量控製%極限環
무동력쌍족보행궤기인%각도불변공제%능량공제%겁한배
本文研究无动力双足步行机器人的建模、分析与控制问题.基于能量的控制增加了机器人行走极限环的稳定性、鲁棒性,扩大了极限环的收敛域;角度不变控制使机器人的稳定行走步态摆脱了地面倾斜角度的限制;把基于能量的控制与角度不变控制结合起来,可以实现在不同倾斜角度地面上行走模式的切换.基于能量的行走平均速度控制方法在平均速度与目标能量之间建立了联系,能使机器人的行走产生新的稳定步态.最后,对无动力双足步行机器人的研究前景做了展望.
本文研究無動力雙足步行機器人的建模、分析與控製問題.基于能量的控製增加瞭機器人行走極限環的穩定性、魯棒性,擴大瞭極限環的收斂域;角度不變控製使機器人的穩定行走步態襬脫瞭地麵傾斜角度的限製;把基于能量的控製與角度不變控製結閤起來,可以實現在不同傾斜角度地麵上行走模式的切換.基于能量的行走平均速度控製方法在平均速度與目標能量之間建立瞭聯繫,能使機器人的行走產生新的穩定步態.最後,對無動力雙足步行機器人的研究前景做瞭展望.
본문연구무동력쌍족보행궤기인적건모、분석여공제문제.기우능량적공제증가료궤기인행주겁한배적은정성、로봉성,확대료겁한배적수렴역;각도불변공제사궤기인적은정행주보태파탈료지면경사각도적한제;파기우능량적공제여각도불변공제결합기래,가이실현재불동경사각도지면상행주모식적절환.기우능량적행주평균속도공제방법재평균속도여목표능량지간건립료련계,능사궤기인적행주산생신적은정보태.최후,대무동력쌍족보행궤기인적연구전경주료전망.
