机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2010年
8期
65-68
,共4页
王绍治%郭伟%于海涛%李满天
王紹治%郭偉%于海濤%李滿天
왕소치%곽위%우해도%리만천
六足步行机器人%运动控制系统%FP-GA%CPG网络
六足步行機器人%運動控製繫統%FP-GA%CPG網絡
륙족보행궤기인%운동공제계통%FP-GA%CPG망락
根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双NIOS完成CPG网络解算和电机运动控制.FPGA的灵活使用和外部3-H桥驱动的搭建,可以使单足控制器同时控制3个无刷电机并获得最小的体积.
根據CPG雙層網絡的特點,採用分層分佈式繫統架構研究製瞭一種機器人運動控製繫統.其基于FPGA的星型總線,在保證通信速率的同時提高瞭繫統抗榦擾能力.在單足控製器中嵌入雙NIOS完成CPG網絡解算和電機運動控製.FPGA的靈活使用和外部3-H橋驅動的搭建,可以使單足控製器同時控製3箇無刷電機併穫得最小的體積.
근거CPG쌍층망락적특점,채용분층분포식계통가구연구제료일충궤기인운동공제계통.기기우FPGA적성형총선,재보증통신속솔적동시제고료계통항간우능력.재단족공제기중감입쌍NIOS완성CPG망락해산화전궤운동공제.FPGA적령활사용화외부3-H교구동적탑건,가이사단족공제기동시공제3개무쇄전궤병획득최소적체적.
