机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2007年
5期
4-8
,共5页
李仕华%杜崇杰%赵永生%吴建广%黄真
李仕華%杜崇傑%趙永生%吳建廣%黃真
리사화%두숭걸%조영생%오건엄%황진
空间并联机构%工作空间%运动学
空間併聯機構%工作空間%運動學
공간병련궤구%공작공간%운동학
基于极限边界数值搜索算法,建立了该机构工作空间的数学模型,并绘出沿Z向理想工作空间截面曲线和三维实体模型.利用虚拟机构法导出了该机构在初始位形下的一阶综合影响系数矩阵和二阶综合影响系数矩阵,进一步绘制了在特定的输入下动平台的速度v和加速度a的关系曲线.该研究结果对该并联机器人的设计及应用都具有重要的意义.
基于極限邊界數值搜索算法,建立瞭該機構工作空間的數學模型,併繪齣沿Z嚮理想工作空間截麵麯線和三維實體模型.利用虛擬機構法導齣瞭該機構在初始位形下的一階綜閤影響繫數矩陣和二階綜閤影響繫數矩陣,進一步繪製瞭在特定的輸入下動平檯的速度v和加速度a的關繫麯線.該研究結果對該併聯機器人的設計及應用都具有重要的意義.
기우겁한변계수치수색산법,건립료해궤구공작공간적수학모형,병회출연Z향이상공작공간절면곡선화삼유실체모형.이용허의궤구법도출료해궤구재초시위형하적일계종합영향계수구진화이계종합영향계수구진,진일보회제료재특정적수입하동평태적속도v화가속도a적관계곡선.해연구결과대해병련궤기인적설계급응용도구유중요적의의.
