现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2009年
12期
141-145
,共5页
喷漆机器人%运动学分析%逆运动学
噴漆機器人%運動學分析%逆運動學
분칠궤기인%운동학분석%역운동학
spray painting robot%kinematics analysis%inverse kinematics
设计一种经济型喷漆机器人,适用于对体积不大的家用电器、家具和小型机械设备零/部件等的喷漆作业.建立该喷漆机器人的数学模型和连杆坐标系统,求出机器人的运动学正解.针对机器人位置结构和姿态结构的特点,提出一种简单的、利用末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵建立的逆运动学算法,并验证该算法的有效性.
設計一種經濟型噴漆機器人,適用于對體積不大的傢用電器、傢具和小型機械設備零/部件等的噴漆作業.建立該噴漆機器人的數學模型和連桿坐標繫統,求齣機器人的運動學正解.針對機器人位置結構和姿態結構的特點,提齣一種簡單的、利用末耑執行器位置矢量和姿態轉換矩陣建立的逆運動學算法,併驗證該算法的有效性.
설계일충경제형분칠궤기인,괄용우대체적불대적가용전기、가구화소형궤계설비령/부건등적분칠작업.건립해분칠궤기인적수학모형화련간좌표계통,구출궤기인적운동학정해.침대궤기인위치결구화자태결구적특점,제출일충간단적、이용말단집행기위치시량화자태전환구진건립적역운동학산법,병험증해산법적유효성.
Designed a kind of economic-type spray painting robot,apply to the size of small household appliances,furniture,small machinery and equipment parts and components such as the painting operation,the spray paint robot set up mathematical models and homogeneous coordinate system,obtained forward kinematics of the robot.For the location of robot structure and the structural characteristics of gesture,a simple,use the end of the actuator position vector and attitude transformation matrix set up inverse kinematics algorithm,and verify the effectiveness of the algorithm.
