化工机械
化工機械
화공궤계
CHEMICAL ENGINEERING & MACHINERY
2010年
1期
83-86
,共4页
苏毅%易方%李著信%张涛%杨玉琦
囌毅%易方%李著信%張濤%楊玉琦
소의%역방%리저신%장도%양옥기
螺旋驱动器%越障性%自定心性%管道%机器人
螺鏇驅動器%越障性%自定心性%管道%機器人
라선구동기%월장성%자정심성%관도%궤기인
基于管道机器人自主驱动的工作原理,研制出一种可实现跨空驱动、弯道引导和转向驱动等自适应控制功能的单轴双驱动新型轮式螺旋管道机器人驱动系统.通过对新型驱动器在特殊管道的越障性能和自定心性能进行分析计算,提出了验证该驱动器能够较好的适应非开挖小口径管道检测环境和工作要求的条件,为研发驱动能力强、越障性能好、有良好的驱动定心性能的小口径管道机器人提供了理论依据.
基于管道機器人自主驅動的工作原理,研製齣一種可實現跨空驅動、彎道引導和轉嚮驅動等自適應控製功能的單軸雙驅動新型輪式螺鏇管道機器人驅動繫統.通過對新型驅動器在特殊管道的越障性能和自定心性能進行分析計算,提齣瞭驗證該驅動器能夠較好的適應非開挖小口徑管道檢測環境和工作要求的條件,為研髮驅動能力彊、越障性能好、有良好的驅動定心性能的小口徑管道機器人提供瞭理論依據.
기우관도궤기인자주구동적공작원리,연제출일충가실현과공구동、만도인도화전향구동등자괄응공제공능적단축쌍구동신형륜식라선관도궤기인구동계통.통과대신형구동기재특수관도적월장성능화자정심성능진행분석계산,제출료험증해구동기능구교호적괄응비개알소구경관도검측배경화공작요구적조건,위연발구동능력강、월장성능호、유량호적구동정심성능적소구경관도궤기인제공료이론의거.
