哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2012年
1期
100-105
,共6页
王英波%黄其涛%郑书涛%韩俊伟%许宏光
王英波%黃其濤%鄭書濤%韓俊偉%許宏光
왕영파%황기도%정서도%한준위%허굉광
并联机器人%动力学模型%计算机辅助方法%凯恩方法%单刚体%PID控制器
併聯機器人%動力學模型%計算機輔助方法%凱恩方法%單剛體%PID控製器
병련궤기인%동역학모형%계산궤보조방법%개은방법%단강체%PID공제기
为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法.将六自由度并联机器人描述为单个刚体,采用凯恩方法建立其单刚体动力学模型,设计了基于铰点空间控制策略的经典PID控制器,并在Simulink和SimMechanics这2种环境下进行了动力学建模仿真,六自由度并联机器人的动力学响应完全一致,说明了在Simulink和SimMechanics 2种环境下的动力学模型都是正确的,并且所提出的方法也可应用于所有机械系统的动力学建模与分析.
為瞭對六自由度併聯機器人動力學模型進行充分驗證和分析,併提高建模與分析的效率,提齣在Simulink和SimMechanics環境下進行動力學建模與分析的計算機輔助方法.將六自由度併聯機器人描述為單箇剛體,採用凱恩方法建立其單剛體動力學模型,設計瞭基于鉸點空間控製策略的經典PID控製器,併在Simulink和SimMechanics這2種環境下進行瞭動力學建模倣真,六自由度併聯機器人的動力學響應完全一緻,說明瞭在Simulink和SimMechanics 2種環境下的動力學模型都是正確的,併且所提齣的方法也可應用于所有機械繫統的動力學建模與分析.
위료대륙자유도병련궤기인동역학모형진행충분험증화분석,병제고건모여분석적효솔,제출재Simulink화SimMechanics배경하진행동역학건모여분석적계산궤보조방법.장륙자유도병련궤기인묘술위단개강체,채용개은방법건립기단강체동역학모형,설계료기우교점공간공제책략적경전PID공제기,병재Simulink화SimMechanics저2충배경하진행료동역학건모방진,륙자유도병련궤기인적동역학향응완전일치,설명료재Simulink화SimMechanics 2충배경하적동역학모형도시정학적,병차소제출적방법야가응용우소유궤계계통적동역학건모여분석.
