吉林大学学报（工学版）
吉林大學學報（工學版）
길림대학학보（공학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(ENGINEERING AND TECHNOLOGY EDITION)
2008年
3期
508-513
,共6页
杨兆升%王伟%董升%朱伟权%沈建惠
楊兆升%王偉%董升%硃偉權%瀋建惠
양조승%왕위%동승%주위권%침건혜
交通运输系统工程%信息融合%GPS/DR组合%卡尔曼滤波器%联邦滤波器%变权分析
交通運輸繫統工程%信息融閤%GPS/DR組閤%卡爾曼濾波器%聯邦濾波器%變權分析
교통운수계통공정%신식융합%GPS/DR조합%잡이만려파기%련방려파기%변권분석
在分析GPS/DR组合定位系统特点的基础上,设计了一种改进的联邦卡尔曼滤波器结构.对于GPS线性子系统采用标准卡尔曼滤波器,对于DR非线性子系统则采用无察觉卡尔曼滤波器.主滤波器采用动态信息分配系数对子滤波器的结果进行最优估计,并对DR子系统进行误差补偿,部分削减DR的误差累积效应.实验结果表明,算法能够满足车载导航系统的定位要求,并且在GPS误差较大时保持系统较高的可靠性和定位精度.
在分析GPS/DR組閤定位繫統特點的基礎上,設計瞭一種改進的聯邦卡爾曼濾波器結構.對于GPS線性子繫統採用標準卡爾曼濾波器,對于DR非線性子繫統則採用無察覺卡爾曼濾波器.主濾波器採用動態信息分配繫數對子濾波器的結果進行最優估計,併對DR子繫統進行誤差補償,部分削減DR的誤差纍積效應.實驗結果錶明,算法能夠滿足車載導航繫統的定位要求,併且在GPS誤差較大時保持繫統較高的可靠性和定位精度.
재분석GPS/DR조합정위계통특점적기출상,설계료일충개진적련방잡이만려파기결구.대우GPS선성자계통채용표준잡이만려파기,대우DR비선성자계통칙채용무찰각잡이만려파기.주려파기채용동태신식분배계수대자려파기적결과진행최우고계,병대DR자계통진행오차보상,부분삭감DR적오차루적효응.실험결과표명,산법능구만족차재도항계통적정위요구,병차재GPS오차교대시보지계통교고적가고성화정위정도.
