振动与冲击
振動與遲擊
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JOURNAL OF VIBRATION AND SHOCK
2010年
11期
94-99
,共6页
漂浮基柔性空间机械臂%混合控制%变结构控制%柔性振动控制%虚拟控制力%不确定参数
漂浮基柔性空間機械臂%混閤控製%變結構控製%柔性振動控製%虛擬控製力%不確定參數
표부기유성공간궤계비%혼합공제%변결구공제%유성진동공제%허의공제력%불학정삼수
讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统可保证载体姿态、关节角协调运动变结构控制鲁棒性并同时抑制所产生柔性振动的混合控制方案.该变结构控制仅设计来完成渐近解耦的载体姿态及关节角轨迹追踪,而不能对柔性振动模态进行控制;为了主动抑制柔性杆的振动,使用虚拟控制力的观念生成了变结构控制所需的混合轨迹,从而为柔性空间机械臂设计了追踪混合轨迹的混合控制方案.数值仿真结果证实了该混合控制方案在系统参数不确定情况下,能够使载体姿态及机械臂关节角稳定地追踪期望轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制.
討論瞭載體位置不受控、姿態受控情況下,漂浮基柔性空間機械臂繫統可保證載體姿態、關節角協調運動變結構控製魯棒性併同時抑製所產生柔性振動的混閤控製方案.該變結構控製僅設計來完成漸近解耦的載體姿態及關節角軌跡追蹤,而不能對柔性振動模態進行控製;為瞭主動抑製柔性桿的振動,使用虛擬控製力的觀唸生成瞭變結構控製所需的混閤軌跡,從而為柔性空間機械臂設計瞭追蹤混閤軌跡的混閤控製方案.數值倣真結果證實瞭該混閤控製方案在繫統參數不確定情況下,能夠使載體姿態及機械臂關節角穩定地追蹤期望軌跡併對所產生的柔性振動進行主動抑製.
토론료재체위치불수공、자태수공정황하,표부기유성공간궤계비계통가보증재체자태、관절각협조운동변결구공제로봉성병동시억제소산생유성진동적혼합공제방안.해변결구공제부설계래완성점근해우적재체자태급관절각궤적추종,이불능대유성진동모태진행공제;위료주동억제유성간적진동,사용허의공제력적관념생성료변결구공제소수적혼합궤적,종이위유성공간궤계비설계료추종혼합궤적적혼합공제방안.수치방진결과증실료해혼합공제방안재계통삼수불학정정황하,능구사재체자태급궤계비관절각은정지추종기망궤적병대소산생적유성진동진행주동억제.
