机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2011年
9期
122-125
,共4页
连朝阳%张京军%史丽红%高瑞贞
連朝暘%張京軍%史麗紅%高瑞貞
련조양%장경군%사려홍%고서정
三自由度并联机器人%模糊控制%目标轨迹%联合仿真
三自由度併聯機器人%模糊控製%目標軌跡%聯閤倣真
삼자유도병련궤기인%모호공제%목표궤적%연합방진
根据并联机器人的特点和仿真现状,提出一种MIMO模糊控制方法,对三自由度并联机器人进行控制和联合仿真.以Deahe并联机器人为例,应用Pro/E和ADAMS软件建立其机械系统模型,应用MATLAB软件建立MIMO模糊控制器和控制系统模型,并按照给定的目标轨迹对Dealte并联机器人进行模糊控制,在ADAMs/MATLAB软件里实现联合仿真.结果表明:采用模糊控制方法可以有效地减低控制误差,提高控制精度,减少响应时间,仿真结果较为理想.这种控制方法对更复杂并联机器人的控制具有指导意义.
根據併聯機器人的特點和倣真現狀,提齣一種MIMO模糊控製方法,對三自由度併聯機器人進行控製和聯閤倣真.以Deahe併聯機器人為例,應用Pro/E和ADAMS軟件建立其機械繫統模型,應用MATLAB軟件建立MIMO模糊控製器和控製繫統模型,併按照給定的目標軌跡對Dealte併聯機器人進行模糊控製,在ADAMs/MATLAB軟件裏實現聯閤倣真.結果錶明:採用模糊控製方法可以有效地減低控製誤差,提高控製精度,減少響應時間,倣真結果較為理想.這種控製方法對更複雜併聯機器人的控製具有指導意義.
근거병련궤기인적특점화방진현상,제출일충MIMO모호공제방법,대삼자유도병련궤기인진행공제화연합방진.이Deahe병련궤기인위례,응용Pro/E화ADAMS연건건립기궤계계통모형,응용MATLAB연건건립MIMO모호공제기화공제계통모형,병안조급정적목표궤적대Dealte병련궤기인진행모호공제,재ADAMs/MATLAB연건리실현연합방진.결과표명:채용모호공제방법가이유효지감저공제오차,제고공제정도,감소향응시간,방진결과교위이상.저충공제방법대경복잡병련궤기인적공제구유지도의의.
